投稿者情報
ニックネーム：チュン
名城大学大学院/理工学研究科機械工学専攻/ 21年
選考企業情報
企業名（正式名称）：ソフトバンク株式会社
職種：研究・開発
インターン参加：参加していない
最終選考結果：2次選考通過
本選考エントリーシート
エントリーシート提出期日：２月上旬まで
提出方法：マイページ上
質問：あなたの研究内容、もしくは勉強してきた内容を、自らが実際に行った役割を交えて、詳しく教えてください。
併せて、それをソフトバンクのエンジニアとしてどう役立てたいか、教えてください。（200字～）
回答
現在、私はT移動ロボットとロボットアームを結合したモバイルマニピュレータに対して、VRデバイスを利用した半自律的な制御を行うことで、モバイルマニピュレータが人と協調して把持動作を行うシステムの構築の研究を行っています。その中で、私は冗長性を持つモバイルマニピュレータを人が直感的に操作を行うための制御則の構築と、センサーを用いた環境認識によるSLAMを利用した経路生成を行っています。
まず初めに研究するにあたり、冗長性を持ったロボットの直感的な操作の実現や操作性に関しての評価を行うため、ヤコビ行列を用いた微分逆運動学などのロボット制御理論について勉強を行いました。その知識を生かして冗長性のあるロボットに対しての制御則の構築を行いました。具体的には、コスト関数を用いることでロボットの持つ各ジョイントの動作に重みを付けることで人が直感的に操作を行うことができるように考慮しています。その制御則をPythonで動作するようにし、そこにC言語で作成したARマーカーの認識プログラムを使用して対象物を認識し、ロボットが動作する軌道計画を行うことで物体把持を行うようにしています。また、SLAMを用いて経路生成を行うため、確率理論や統計的な推定理論等を用いた推定手法や最適化手法に関しても学びました。その知識を生かして最適化計算により、センサー等で認識した把持する対象物や障害物に対して適した経路生成を行うことができるようになりました。将来的には物体認識で対象物を認識して把持を行うようにすることに加えて、VRデバイスの実装を行っていこうと考えています。
これらの研究に関する経験や知識を生かし、私はソフトバンクのエンジニアとして私の長年の志である、世界中の人々に幸せを感じてもらうということを実現していきたいと考えています。そのため、キャリアLIVE2019で孫会長がお話しされていた「情報革命で人々を幸せに」というお言葉を聞き、同じ志で実現に向けて私自身の力を発揮していきたいと強く感じました。具体的には、私は大学と大学院を通して、社会に対して交通事故数を減らし、より安全で快適な移動手段を社会に提供するため、主に物体認識や画像処理であるセンシン技術に関する研究と移動ロボットの制御手法に関する研究を行ってきました。よって、その知識と技術を、ソフトバンクのエンジニアとして自動運転で安全で快適な社会にできるよう、役立てたいと考えています。
質問：自ら手を動かしてつくった成果物※があれば、何をつくったのかを、自らが実際に行った役割も交えて、詳しく教えてください。（200字～）
※ディープラーニングを用いたチャットボット・音声認識・画像認識プログラム、機械・ロボ・電子機器、NW環境、アプリ、サーバーなど実際に作成したものであれば、何でも結構です。※数値的成果や、公開先、成果物を確認できるURLがあれば、併せて記載してください。
回答
私が自ら製作した成果物は、カメラによるARマーカー認識プログラムとモバイルマニピュレータの物体把持に関する制御シミュレータです。
ARマーカー認識プログラムに関してはUSBステレオカメラを用いてARマーカーを認識し、ARマーカーから座標データを取得することができます。しかしながら、このプログラムを作成するにあたり、認識精度が悪く、ARマーカーが安定して認識することができないことや、認識できても座標が想定していない場所に存在するように表示されるといった問題がありました。私はこの問題を解決するため、まず初めに、カメラから取得する画像データにHSV変換を加えました。それは、カメラでARマーカーを認識する際に、背景の色や部屋の照明の当たり具合で認識率が変化するということがわかり、RGB色空間で色を知覚するよりもHSV色空間で色を知覚した方が、HSVによる色覚は人間の色覚と類似しており、対象物の色だけでなく、色の鮮やかさや明るさで認識するため、精度が上がるのではないかと考えたためです。また、エッジ検出も加え、ARマーカーの輪郭を認識しやすいようにプログラムを作成しました。HSV変換とエッジ検出により、ARマーカーの認識率を向上させるプログラムを作成することができました。
モバイルマニピュレータの制御シミュレータに関しては、モバイルマニピュレータを用いた物体把持を行うため、移動ロボットの経路生成とロボットアームの軌道生成を行うことができるようにしました。経路生成では、カメラやLidarといったセンサーから得た環境認識のデータを基にSLAMを用いることで自己位置推定を行い、Dynamic Window Approachを用いることで移動ロボットの経路生成を行うことができるようにしました。軌道生成については、ヤコビ行列を用いたモバイルマニピュレータの姿勢表現を用い、微分逆運動学から冗長性のあるロボットの制御則を構築することで軌道生成を行うことができるようにしました。よって、未知の環境でもSLAMを用いてMAPを生成することで、モバイルマニピュレータが対象物の把持を自律的に行うことができるシミュレータを作成しました
質問：微分積分、線型代数、統計・確率、テンソル解析などを研究で応用した経験があれば、どのような数式を用いて何を行ったかを具体的に記載してください。また、数学科や数理科学科などで数学を専攻した経験があれば、専攻内容を具体的に記載してください。（200字～）
回答
私が研究を行っているロボット工学では一般的に微分積分、ベクトル解析、線形代数の知識を必要とします。その中でも特に、私は研究において、カメラやLidarといったセンサーを用いて目標物の位置や姿勢を認識し、認識したものに対してロボットが動作を行うために必要な線形代数の知識を応用してきました。
具体的には、線形代数の知識を用いてモバイルマニピュレータと目標物の位置と姿勢の関係を同次変換行列やヤコビ行列を用いて表し、微分逆運動学よりロボットが目標物を把持するための制御則の構築を行っています。その際、ヤコビ行列にコスト関数を用いて動作に重み付けをすることで、モバイルマニピュレータの持つ冗長性や障害物回避も考慮できるようにしました。加えて、カメラやLidarといったセンサーを用いた環境認識データから、ロボットと周りの障害物の位置姿勢の関係をクオータニオンで表現し、SLAMを行うことで自己位置推定をしています。また、ヤコビ行列の持つ固有値や特異値を用いてモバイルマニピュレータの操作性に関しても評価を行っています。
質問：これまで大会やコンテストでの受賞歴があれば、詳しく教えてください。その際、あなたが担った役割も併せて教えてください。
回答
私の所属サークルで2017年に参加しました第15回学生フォーミュラー大会において、〇〇賞、〇〇賞、〇〇賞を獲得することができました。私はこの活動において、フォーミュラーカーのフレームを担当し、自ら設計と製作を行いました。この年のチーム目標が""速いマシン""ということで、フレームとしては軽くて剛性の高いフレームを目指してSolidWorksを用いて鉄パイプを使用たスペースフレームを設計しました。製作においては自ら鉄パイプを加工し、溶接を行うため、設計時との誤差が少なくなるような冶具による固定を強化し、丁寧な製作を心掛けました。それにより、前年よりも軽くて剛性の強いフレームを製作することができ、フォーミュラーカーのカーブを走行する際の挙動が改善され、チームの目標としていた""速いマシン""にすることができました。これにより、大会で賞を獲得することができたと考えています。また、フレームはサスペンションやエンジンといった多くのパーツが搭載される骨組みとなるため、他パーツの担当者とのコミュニケーションを密に取るようにしたことも賞を受賞することができた要因だと考えています。コミュニケーションを密に取ることでそれぞれのパーツが持つ問題を認識し、パーツ間で発生するであろう不具合を察知することで早い段階から対策を行うことができたためです。よって、大会まで大きな問題の発生を少なくし、練習走行に多くの時間を費やすことができました。その結果、大会で行われる車検を迅速に通過することができ、無事に完走することができました。以上のことから、2017年に開催された第15回学生フォーミュラー大会において、〇〇賞、〇〇賞と〇〇賞を受賞することができ、良い結果を残すことができたと考えます。
各質問項目で注意した点：
最大の字数制限がないため、少し長くなってしまってもいいので、研究やサークル活動で伝えたいことをすべて盛り込んでアピールできるように文章を整えました。インターン応募時のエントリーシートと同じ質問であり、インターンの際は書類選考は通過していたので、研究内容について更新するだけに留めました。
結果通知時期：2週間以内
結果通知方法：メール
本選考体験談
選考概要
選考先に興味を持ったきっかけは何ですか？
キャリアLIVE2019にて、会長のお話を生で拝聴し、とても感銘を受けたため、応募しようと決意しました。私が実現したいと考えていた自動運転社会にもトヨタ自動車などとの連携によって取り組んでおり、私が目指すべき環境であると考えました。
どういった基準で企業を選びましたか？また他にどんな企業を受けていましたか？
自動運転に関する研究開発がしたかったため、自動運転に関する業務に携わることができるかどうかで企業を選びました。ソフトバンク自体ではそこまで大きく取り組んでいるわけではないですが、様々な企業との連携やSBドライブなどがあり、さらには通信事業とAiの開発を合わせることで自動運転の開発がしやすい環境だと感じていました。他には自動車メーカーや通信技術を取り扱っている企業を受けました。
他社と比べてこの企業の魅力はどんなところだと思いますか？
とにかく動きが早くて柔軟性があり、社会に必要となるものを常に供給できるといった魅力が感じられます。また、会長の考える世界中の人々に感動を与えるという方針が企業の方針にもなっており、そこにも魅力を感じました。
選考応募時に職種別選考になっていましたか？どのような職種別に分けれていましたか？
エントリーシートを提出する段階から希望のコースを選択して選考を受けます。エンジニアコースか総合コースを選択するような形です。
選考中に配属先等の希望について確認するプロセスはありましたか？タイミングと希望項目について教えてください。
配属先に関する希望を伝える機会はありませんでした。
あなたが受けられた選考フローについて教えてください。
通常の選考フローで、エントリーシート→１次面接→適正検査→複数回の面接となります。
この企業を受けるにあたり特に工夫したことはありますか。
自分の行ってきた研究やサークル等での経験から学んだことを具体的に伝えられるようにし、自分だけの強みをアピールできるよう、自己分析に特に力を入れました。また、ソフトバンクに入社して何を実現して社会に貢献したいのかを明確に話せるようにしました。
各選考を受けるにあたって事前にやっておけばよかったと思うことがあれば教えて下さい。
他社との比較をもっと力を入れて調べておけばよかったと感じました。ソフトバンクは事業が多岐に渡り、グループの中にも多くの会社があります。それらの会社と、ソフトバンク本体の違いについてもよく調べておく必要があったと感じました。
この企業の選考を受ける後輩の皆さんへのメッセージをお願いします。
入社した際にどのように自分の力を活かすことができ、何を実現して社会に貢献できるのかということを具体的に話せるようにしておくといいと思います。他の企業との違いも明確に話せるよう、下調べも重要だと思います。私の場合は、面接の4ヶ月ほど前に社名が変わり、ソフトバンクの名前が付いた企業と、ソフトバンク本体との違いを聞かれ、その企業について認知していなかったため質問にうまく答えることができませんでした。
WEBテスト/筆記試験
テスト方法：WEBテスト
実施時期：２月中旬
実施場所：専用試験会場
試験時間：合計で６５分（テストセンターで言語、非言語を３５分、自宅等で性格適正検査を３０分）
形式：テストセンター
試験科目：言語、非言語、性格適正検査
各科目の問題数と制限時間：言語４０問と非言語３０問で３５分、性格適正検査で３００問で３０分
対策方法：SPIの参考書
結果通知時期：2週間以内
結果通知方法：メール
一次面接
面接名：１次面接
実施時期：１月下旬
面接時間：合計で２．５分ほどの動画ですが、撮影には１時間ほどかかりました。
面接会場：その他
面接官の人数：０人
面接官の特徴（役職・肩書き・入社年次など）：動画面接のため、面接官はいません。
学生の人数：１人
会場到着から選考終了までの流れ：撮影した動画をマイページ上で提出する
質問内容：
スマホでの動画撮影を行い、撮影開始を押すと
ソフトバンクで挑戦したいことを30秒間でお話しください。
自己PRを1分間でお話しください。
その他、自己PRがあれば1分以内の動画でご提出ください。
以上の３点が質問される
雰囲気：動画で一人で話すため、緊張した
注意した点・感想：
何回も撮り直すことができるので、うまく撮影できるまで何回も撮り直した。それが逆にプレッシャーになり、短い動画に対して多くの時間を要してしまった。
撮影中は自分が中心で正面を向き、カメラの高さと目線が同じになるように意識した。
結果通知時期：2週間以内
結果通知方法：メール
二次面接
面接名：２次面接
実施時期：３月上旬
面接時間：３０分
面接会場：WEB
面接官の人数：１人
面接官の特徴（役職・肩書き・入社年次など）：エンジニアの方
学生の人数：１人
会場到着から選考終了までの流れ：時間になったら面接用のページにログインする
質問内容：
志望理由
研究内容
学生時代に力を入れていたこと
自己PR
周りからどのような人だと言われるか
ソフトバンクで何を実現したいか
そのために、今までの経験をどのように活かすことができるか
逆質問
エントリーシートの応募理由とサークル活動についてを深堀りされました。
雰囲気：和やか
注意した点・感想：
動画面接で話した内容を原稿に残してあったので、その内容とエントリーシートの内容を踏まえ、それらに合うように答えるよう意識しました。また、どうしてソフトバンク株式会社を選んだのかを具体的に話せるようにしました。エンジニアの方はとても話しやすかったので、動画面接よりもやりやすいと感じました。
結果通知時期：2~3日以内
結果通知方法：メール
三次面接
面接名：３次面接
実施時期：３月中旬
面接時間：４５分
面接会場：WEB
面接官の人数：１人
面接官の特徴（役職・肩書き・入社年次など）：ベテランの人事の方
学生の人数：１人
会場到着から選考終了までの流れ：時間になったら面接用のページにログインする
質問内容：
志望理由
研究内容
学生時代に力を入れていたこと
ソフトバンクで何がしたいのか
他社（ソフトバンクグループを含む）と比較してソフトバンク本体を選んだ理由
どうして〇〇社ではいけないのか
自己PR
逆質問
ソフトバンクに対する志望度を見るためか、他社と比較してソフトバンクを選んだ理由をかなり深堀りされました。
雰囲気：とても堅いです。
注意した点・感想：
ソフトバンクを選んだ理由と他社比較に関してかなり深堀りされ、厳しい面接でした。ソフトバンクはグループに多くの会社があるため、その中でもどうしてソフトバンク本体がいいのかということを明確に話せるようにしておくべきだったと感じました。
結果通知時期：2~3日以内
結果通知方法：メール
